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                深圳市京柏微科技有限公司從事電子元器件代理銷售業(yè)務(wù)，為客戶提供從選型評(píng)估、開發(fā)設(shè)計(jì)、測試認(rèn)證到量產(chǎn)防偽，貫穿產(chǎn)品全生命周期的專業(yè)技術(shù)與服務(wù)。            
      
            
        
      
    
      
    
    
    
      

              
    
      
        
        
      
                        
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      地址：深圳市南山區(qū)桃源街道平山社區(qū)平山一路2號(hào)南山云谷創(chuàng)業(yè)園二期6棟308                                            
      
                                        
      
                                    
      
                                
      
                            
      
                        
      
                        

                    
      
                    
                
      
            
      
            
            
            
      
                
      
                    
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      Magntek麥歌恩磁編碼芯片MT6835廣泛應(yīng)用于六軸機(jī)器人方案:傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn)
      
                        
      時(shí)間：2023-02-01       發(fā)布人：京柏微       點(diǎn)擊量：
      
                        
      
                            
      傳統(tǒng)關(guān)節(jié)機(jī)器人基本構(gòu)成

      傳統(tǒng)關(guān)節(jié)機(jī)器人主要由      本體結(jié)構(gòu)件、減速器、伺服電機(jī)、控制器等構(gòu)成。
      Magntek，麥歌恩，磁編碼芯片，MT6835，六軸機(jī)器人方案，傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn).png
      本體結(jié)構(gòu)件


      工業(yè)機(jī)器人本體由旋轉(zhuǎn)機(jī)座，大臂，小臂等部位組成，是機(jī)器人外面最直接的機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)件包含鑄鐵、鑄鋼、鑄鋁、結(jié)構(gòu)鋼等多種材質(zhì)。


       減速器 
       

      減速器用于承載機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的載荷，電機(jī)輸出的高轉(zhuǎn)速低扭矩通過減速器后形成低轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)矩，從而提升機(jī)器人各軸的輸出力矩，使得機(jī)器人可以承受較大的負(fù)載。機(jī)器人對(duì)減速器的要求很高，需要減速器體積小、質(zhì)量小、減速比大、精度高、抗沖擊等。


      目前大量應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的減速器主要有兩種：一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。RV減速器因具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般被放置在大臂、肩部等重負(fù)載位置；諧波減速器則被放置在小臂及手腕部。


      驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)


      驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要用于控制機(jī)器人按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其主要包含伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和控制器。


      （1）伺服電機(jī)主要用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，要求具備最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍；
      （2）伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的裝置，根據(jù)控制器的指令，伺服驅(qū)動(dòng)器給予伺服電機(jī)相應(yīng)的電流，從而保證伺服電機(jī)按照需求的運(yùn)動(dòng)速度、加速度、運(yùn)轉(zhuǎn)位置等條件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從保證機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)達(dá)到設(shè)定要求。
      （2）控制器可對(duì)其內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。
      六軸串聯(lián)機(jī)器人“軸”作用

      傳統(tǒng)六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個(gè)自由度，常見的包含旋轉(zhuǎn)（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動(dòng)（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸）。6個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的6自由度動(dòng)作。
      Magntek，麥歌恩，磁編碼芯片，MT6835，六軸機(jī)器人方案，傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn).png
      一軸：第一個(gè)軸是連接底座的部分，承載著整個(gè)機(jī)器人的重量和和底座的左右轉(zhuǎn)動(dòng)；
      二軸：控制機(jī)器人大臂的前后擺動(dòng)；
      三軸：控制機(jī)器人小臂的前后擺動(dòng)；
      四軸：控制機(jī)器人小臂旋轉(zhuǎn)；
      五軸：控制和上下微調(diào)機(jī)械手手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)，通常是當(dāng)產(chǎn)品抓取后可以進(jìn)行產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動(dòng)作；
      六軸：用于末端夾具部分的旋轉(zhuǎn)功能，可更精確定位到產(chǎn)品。
      Tips

      根據(jù)應(yīng)用場景不同，手腕部分也有不同的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方式。B（bend）表示彎曲結(jié)構(gòu)，R（revolve）表示轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

      Magntek，麥歌恩，磁編碼芯片，MT6835，六軸機(jī)器人方案，傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn).png

      六軸串聯(lián)機(jī)器人優(yōu)劣勢

      優(yōu)勢
      圖片
      • 結(jié)構(gòu)緊湊，安裝占地面積??；
      • 靈活性好，手部到達(dá)位置范圍大，具有較好的避障性能；
      • 沒有移動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)密封性能好，摩擦小，慣量??；
      • 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力小，能耗較低。

        劣勢
        圖片

      • 運(yùn)動(dòng)過程中存在平衡問題，控制存在耦合；
      • 當(dāng)大臂和小臂舒展開時(shí)，機(jī)器人結(jié)構(gòu)剛度較差；
      • 控制運(yùn)動(dòng)過程中存在奇異點(diǎn)，使用及控制算法需規(guī)避。

      Magntek，麥歌恩，磁編碼芯片，MT6835，六軸機(jī)器人方案，傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn).png
      Magntek麥歌恩MT6835芯片是MagnTek最新推出的第三代磁性角度編碼器IC,基于各向異性磁阻(Anisotropic Magnetoresistive,簡稱AMR)技術(shù)和專有的信號(hào)處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)了0~360°絕對(duì)角度測量。該芯片由一對(duì)AMR惠斯通電橋和信號(hào)處理ASIC電路組成,隨著平行于芯片表面的磁場的旋轉(zhuǎn),芯片可以輸出ABZ/UVWw、PWM等角度信號(hào),同時(shí)用戶還可以通過支持高達(dá)16MHz時(shí)鐘的SPI接口讀取芯片內(nèi)部的21bit絕對(duì)角度數(shù)據(jù)。支持最高120000轉(zhuǎn)/分鐘的轉(zhuǎn)速。MT6835提供了客戶端勻速轉(zhuǎn)動(dòng)自校準(zhǔn)方式,可以有效的將INL減小到±0.07°(典型值)以內(nèi);同時(shí)進(jìn)一步的NLC對(duì)拖校準(zhǔn)可以將INL減小到±0.02°(典型值)以內(nèi)。MT6835可應(yīng)用于各類有高速高精度角度控制需求的應(yīng)用場景,如閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)控制、2500線伺服以及17位絕對(duì)值伺服電機(jī)控制等。
      Magntek，麥歌恩，磁編碼芯片，MT6835，六軸機(jī)器人方案，傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn).png


                              
      
                    
      
                
      
                

            
      
            
            
      
        
      

    
      
    
    

      
    
      
        
      
            
      
                
      更多 >>聯(lián)系方式
      
                
      
                    麥姐： 0755-86520852  
      郵箱：[email protected]
      地址：深圳市南山區(qū)桃源街道平山社區(qū)平山一路2號(hào)南山云谷創(chuàng)業(yè)園二期6棟308                
      
            
      
        
      
        
        
      
            
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